協作機器人碼垛解決方案在小型、中型乃至大型企業中，正越來越多地取代傳統工業機器人和人工操作。然而，隨之而來的一個問題是：協作機器人能否靈活定制，以滿足不同生產情形的特定需求，而不僅僅是提供標準化的碼垛解決方案呢？

在實際應用中，有諸多因素需要你去評估和考量：

你的工作空間有多大？有多少條生產線？

測量你的工廠中協作機器人碼垛機將要放置的實際空間。要確保有足夠的空間供協作機器人伸展和移動，以及放置諸如輸送機或產品暫存區之類的任何周邊設備。協作機器人的底座占地面積、高度以及所需的間隙必須適配你可用的地面空間，同時還要能提供必要的運動范圍，以便能夠觸及所有托盤和產品。

對于面積有限的小型工廠，你可能需要部署一臺協作機器人，或者將碼垛任務分配到兩個較小的單元，以優化空間利用并避免出現瓶頸。大型工廠則有更多的靈活性，可以為每條生產線配備一個完整的碼垛工作站，從而在整個工廠內實現并行處理流程。

無論你的工廠規模如何，都要確認有足夠的空間用于放置協作機器人的底座、滿足其完整的運動范圍，以及放置任何必要的安全防護或支撐硬件。前期的空間評估能夠確保協作機器人碼垛機可以無縫集成，而不會干擾你現有的工作流程和布局。

越疆（Dobot）的碼垛解決方案中，升降柱式工作站的相關尺寸為 2100 毫米，柱式工作站為 1740 毫米，其超緊湊設計可應對不同情況，無論是小型車間還是生產線有限的情況。

評估碼垛機器人是否承重

了解你需要碼垛的產品的尺寸、重量以及其他特性。這將為協作機器人系統的負載能力、夾具設計以及其他技術要求提供依據。產品的尺寸、重量、表面紋理以及易碎性等因素，將決定合適的末端執行工具和控制參數，以確保能夠安全高效地處理產品。

理想情況下，你不會希望你的協作機器人在其伸展極限邊緣吊運重物，因為這可能會導致它傾倒或損壞的風險。而且，大多數協作機器人的最大允許負載會隨著重心降低而減小。這主要是因為將物體從工具法蘭移開所需的扭矩會增加。為了便于理解，可以想象一下將一個 2 千克的圓柱體靠近身體拿著和將手臂伸展開拿著之間的區別。

穩固抓取你的產品

選擇最佳的夾具或真空末端執行器，使其能夠可靠且安全地處理你的產品。這是一個必須與你的應用精確匹配的關鍵組件。產品的形狀、重量、表面紋理以及敏感度等因素，將決定最適合的末端執行器技術，例如平行夾具、真空吸盤（單個或雙個）或專門定制的工具。例如，在碼垛一些箱子時，雙真空吸盤將是一個非常合適的選擇；當拾取瓶子或罐子時，大夾具可以簡化工作流程。 

你想要什么樣的包裝風格？

考慮你使用的托盤類型——木質、塑料或其他材料——并確保協作機器人的末端執行工具與之兼容。夾具或真空末端執行器必須能夠可靠地抬起、運輸和堆疊特定的托盤設計，而不會造成損壞。托盤的重量、表面摩擦力以及結構完整性將會影響末端執行器的選擇。

例如，你可能需要對需要額外保護的產品進行碼垛，比如易碎物品或容易損壞的物品。在這種情況下，你可能需要托盤分隔器或墊板來緩沖負載。協作機器人的夾具和編程必須針對這些特殊托盤類型進行定制，以確保能夠安全高效地處理它們。

明確你的吞吐量目標

評估你預期的碼垛量和循環時間要求。這將指導你在速度和負載方面選擇合適的協作機器人型號，以滿足你的生產需求。生產線速度、每日/每周吞吐量目標以及班次安排等因素，將決定協作機器人系統所需的碼垛速率和容量。

根據越疆（Dobot）提供的實踐案例，一家大型冷凍產品和方便食品供應商需要雙倍產量。配備越疆（Dobot）CR20 協作機器人的高速性能，通過定制雙吸嘴，原本每分鐘堆疊 5 箱現在變為每分鐘堆疊 10 箱。

靈活調整碼垛模式

協作機器人碼垛機可以編程，以處理各種各樣的碼垛模式，從簡單堆疊到更復雜的聯鎖配置。分析你典型的托盤負載模式和尺寸，將有助于你選擇具有編程靈活性的合適協作機器人，從而優化托盤利用率和穩定性。
通過仔細評估這些因素，并與你的協作機器人集成商合作，你可以定制一個完全符合你獨特業務需求的碼垛解決方案。這種靈活的方法將幫助你從協作機器人自動化中實現最大的生產率、效率和投資回報率。